人気の「執事喫茶」を舞台に、若手俳優たちが「フットマン」役に挑む。若者たちの「今」を描く、コメディータッチでちょっぴり泣けるドラマ。 足を踏み入れるや、深々と頭を下げた執事の「お帰りなさいませ」という挨拶で出迎えられる「執事喫茶」。 お嬢様気分を味わえる「執事喫茶」が、若い女性たちの間でブームを呼んでいる。
中でも全国的な人気を誇るのが、東京・池袋にある「スワロウテイル」。
ドラマ「執事喫茶にお帰りなさいませ」は、この「スワロウテイル」の全面協力を得て、衣装や食事、執事喫茶特有の決まりごとに忠実に製作される。 燕尾服姿の「イケメンフットマン」を演じるのは、ミュージカル「テニスの王子様」や「ピュアボーイズ」の八神蓮、河合龍之介、永岡卓也、 ドラマ「愛のうた！」の兼子舜ら、新進気鋭の若手俳優たち。個性豊かな「フットマン」を演じ、テンポある会話でドラマを盛り上げ、若者たちの「今」を伝える。 ドアマンとして出演もする韓国出身のシンガーＪＵＮＥが挿入歌を歌うのも話題のひとつだ。

都内某所にある執事喫茶。執事の黒美崎の指示の下、フットマン４人・小田切、鳴羽、桜庭、繭乃と、ドアマンの雪江がお嬢様たちに仕えている。
すべてにパーフェクトな小田切に、気合十分で卒のない鳴羽。フットマンとしては珍しく我が強く、ツンデレキャラの桜庭に、新人でまだまだ頼りないところのある繭乃。 優雅な執事喫茶に来店するお嬢様たちとの間に、さまざまドラマが巻き起こる。